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測距模塊通訊協議_2020_中文版v4.0 -20200730

發表時間:2020-08-26 15:36作者:imt


    測距模塊標準通訊協議(中文版)   

為規范化公司測距模塊的通訊協議,特制定本文件,通訊協議適用于本公司所有測距模塊類產品

1功能設置

1.1波特率設置

   可設置的波特率為:9600bps14400bps19200bps38400bps57600bps115200bps

128000bps230400bps共八種波特率可供選擇設置。


注:發送 校驗碼 = 字節3 + 字節4 + 字節5 + 字節6 + 字節7

接收 校驗碼 = 字節1 + 字節2 + 字節3 + 字節4 + 字節5 + 字節6 + 字節7

備注:波特率設置后生效,無需重新上電

      字節3(Command = 0x01:設置波特率指令

      字節7:具體波特率設置參數


1.1.1波特率9600bps設置


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x01
0xFF


   發送字節7=0x01:波特率9600bps

返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
status
0xFF
0xFF
0x01
校驗碼


status=0x00,波特率設置失敗;status=0x01,波特率設置成功


1.1.2波特率14400bps設置


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x02
0x00


   發送字節7=0x02:波特率14400bps

返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
status
0xFF
0xFF
0x02
校驗碼


status=0x00,波特率設置失敗;status=0x01,波特率設置成功


1.1.3波特率19200bps設置


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x03
0x01


   發送字節7=0x03:波特率19200bps

返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
status
0xFF
0xFF
0x03
校驗碼


status=0x00,波特率設置失敗;status=0x01,波特率設置成功


1.1.4波特率38400bps設置


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x04
0x02


   發送字節7=0x04:波特率38400bps

返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
status
0xFF
0xFF
0x04
校驗碼


status=0x00,波特率設置失敗;status=0x01,波特率設置成功


1.1.5波特率57600bps設置


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x05
0x03


   發送字節7=0x05:波特率57600bps

返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
status
0xFF
0xFF
0x05
校驗碼


status=0x00,波特率設置失敗;status=0x01,波特率設置成功


1.1.6波特率115200bps設置


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x06
0x04


   發送字節7=0x06:波特率115200bps

返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
status
0xFF
0xFF
0x06
校驗碼


status=0x00,波特率設置失敗;status=0x01,波特率設置成功


1.1.7波特率128000bps設置


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x07
0x05


   發送字節7=0x07:波特率128000bps

返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
Status
0xFF
0xFF
0x07
校驗碼


status=0x00,波特率設置失敗;status=0x01,波特率設置成功


1.1.8波特率230400bps設置


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x08
0x06


發送字節7=0x08:波特率230400bps

返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x01
Status
0xFF
0xFF
0x08
校驗碼


status=0x00,波特率設置失敗;status=0x01,波特率設置成功



1.2紅外指示燈開啟關閉設置(本指定適用于有該硬件配置的所有測距模塊)

1.2.1紅外指示燈開啟


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x04
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校驗碼


返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x04
Status
0xFF
0xFF
0xFF
校驗碼


Status =0x0    打開紅外指示燈失敗;Status = 0x1,打開紅外指示燈成功


1.2.2關閉紅外指示燈


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x03
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校驗碼


返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x03
Status
0xFF
0xFF
0xFF
校驗碼


Status =0x0    關閉紅外指示燈失敗;Status = 0x1,關閉紅外指示燈成功



1.3顯示屏開啟關閉設置(本指定適用于有該硬件配置的所有測距模塊)

1.3.1顯示屏顯示開啟


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x06
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校驗碼


返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x06
Status
0xFF
0xFF
OLED
0xED


Status =0,打開顯示屏失敗;Status =1,打開顯示屏成功


1.3.2顯示屏顯示關閉


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x05
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校驗碼


返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x05
Status
0xFF
0xFF
OLED
0xED


Status =0,關閉顯示屏失敗;Status =1,關閉顯示屏成功


2功能操作

2.1單次測量命令


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x88
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校驗碼


返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x88
Status
0xFF
DATA_H
DATA_L
校驗碼


Status = 0, 單次測量失敗;DATA_H=0xFF, DATA_L=0xFF;   Status = 1, 單次測量成功;DATA_H=測量結果高字節;DATA_L=測量結果低字節


2.2.1連續測量命令


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x89
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校驗碼


返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x89
Status
0xFF
DATA_H
DATA_L
校驗碼


Status = 0, 多次測量失敗;DATA_H=0xFF,DATA_L=0xFF;   Status = 1, 多次測量成功;DATA_H=測量結果高字節;DATA_L=測量結果低字節


2.2.1連續測量停止命令


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x8E
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校驗碼


返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x8E
Status
0xFF
0xFF
0xFF
校驗碼


Status = 0, 關閉多次測量失敗;   Status = 1, 關閉多次測量成功


2.3角度測量命令


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x8A
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校驗碼


返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x8A
Status
0xFF
0xFF
DATA
校驗碼


Status = 0, 角度測量失敗;DATA =0xFF;   Status = 1, 角度測量成功;DATA=角度數據

2.4速度測量命令


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x8B
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校驗碼


返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x8B
Status
0xFF
DATA_H
DATA_L
校驗碼


Status = 0,速度測量失敗;DATA_H=0xFF,DATA_L=0xFF;   Status = 1,速度測量成功;DATA_H=測量結果高字節;DATA_L=測量結果低字節


2.5高度測量命令


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x8C
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校驗碼


返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x8C
Status
0xFF
DATA_H
DATA_L
校驗碼


Status = 0, 單次測量失敗;DATA_H=0xFF,DATA_L=0xFF;

Status = 1, 單次測量成功;DATA_H=測量結果高字節;DATA_L=測量結果低字節


2.6水平距測量命令


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x8D
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校驗碼


返回值


字節1
字節2
字節3
字節4
字節5
字節6
字節7
字節8
0x55
0xAA
0x88
Status
0xFF
DATA_H
DATA_L
校驗碼


Status = 0, 水平距測量失敗;DATA_H=0xFF,DATA_L=0xFF;

Status = 1, 水平距測量成功;DATA_H=測量結果高字節;DATA_L=測量結果低字節


備注:數據返回以16進制返回,所有數據結果將真實數據乘10輸出

例:dist = 2000.3m,輸出數據為20003,轉換為16進制為4E23,即Data1 = 0x4E,Data2 = 0x23。

角度、速度數據同理



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